4 本のアームが手術ロボットを改善します。

EPFL のロボット工学者は、より効率的な腹腔鏡キーホール手術ロボットのために、多肢操作と高度な共有制御拡張および触覚フット コントロールを組み合わせました。

専門家はすでにこのシステムに関する訓練を受けており、臨床試験がジュネーブで進行中であるため、時間が節約され、結果として外科手術がより安全になる可能性があります。

この開発は、研究グループ REHAssist と学習アルゴリズムおよびシステム研究所 (LASA) との共同作業であり、触覚フット インターフェイスを介して追加の 5 自由度を開発しました。

それぞれの手で操作器具を制御し、一方の足で内視鏡/カメラを制御し、もう一方の足で作動グリッパーを制御します。 このシステムの重要な革新の 1 つは、外科医とロボット アシスタントの間の共有制御にあります。 研究者らが開発した制御フレームワークは、腹腔鏡手術の精度と安全性の要求を満たしながら、外科医とロボットが同時作業スペース内で協力して作業できることを保証します。

「フットペダルのアクチュエーターは、ユーザーに触覚フィードバックを与え、目に見えない力の場をたどるかのように足をターゲットに誘導します。また、足の誤った動きが患者を危険にさらさないように力と動きを制限します」と氏は述べた。 REHAssist グループの責任者、モハメド・ブーリ氏は次のように述べています。 「私たちのシステムは、外科医が4本の手で腹腔鏡手術を行う新たな可能性をもたらし、通常は2人、場合によっては3人で行う作業を1人で行うことができるようになります。」

共有制御として知られるロボットは、外科医が移動したい場所を予測しながら、外科医による器具の制御を主導することがあります。 たとえば結び目を作るとき、内視鏡が適切な位置に調整されるため、グリッパーが邪魔にならない場所に移動する可能性があります。

「4 本の腕を同時に制御し、さらには足を制御することは日常的とは程遠く、非常に疲れることがあります。 制御の複雑さを軽減するために、ロボットは、外科医の意図を能動的に予測し、カメラによる腹腔鏡器具の適応視覚追跡を通じて、外科医の動きとロボットの動きを調整することで、外科医を積極的に支援します。 さらに、組織をより正確に把握するための支援も提供されます」と LASA 所長のオード・ビラード教授は言います。

「足で制御するロボットアシスタントと共有制御戦略を組み込むことで、外科医の精神的および肉体的負荷が軽減され、手術の結果が改善されるという仮説を立てています」とブーリ氏は述べた。

触覚フットインターフェイスを介して 2 台のロボットアシスタントを制御することで 4 アーム腹腔鏡手術を可能にする方法は、10.1177/02783649231180366 です。

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